トランジスタ使ってArduinoでモーター回してみたメモ

最近Arduinoをいじって遊んでる.ルンバとかつくりたくてモーター制御したい.モーター制御にはモータードライバーというものを使うらしいが,理解のためにまずトランジスタでやってみようというのが定石らしい(?)で,トランジスタの理解に丸一日費やすというアホを発揮したので自分用にメモ.